Popularment, a molts castells se’ls coneixia com “el castell dels moros” i a aquest, també, però heus aquí que mai ha estat dels moros. No se sap quin va ser el seu primer nom. La torre rodona, de la qual només en queda la base, té un possible origen romà i en època preromànica s’esmenta com la Turris Guadallo. Es creu que fou derruïda per Al Mansur, tot fent camí a Barcelona, i recomposta, igual que l’habitació del costat del mur de les espitlleres, en el segle XI. Precisament s’esmenta entre les torres d’Olorda, la menció més antiga de les quals és de l’any 998, en una permuta entre Enyec Bonfill i el monestir de Sant Cugat. Els paredats en opus spicatum, preromànics, es podrien situar en els segles IX-X.
És possible que el 1143 en fos propietari Oliver de Cedró, però se’ns diu que el rei Pere el Catòlic, l’any 1198 donà el nostre casal dels molins als Hospitalaris de Sant Joan de Jerusalem, qui els administraren i integraren el poble amb Cedró (Ciuró).
Per qüestions econòmiques, Jaume I l’aliena a la comtessa de Pallars i aquesta, el 1321 ven Castellciuró a carta de gràcia a Pere Noguer; al seu torn, ell ho fa a la seva filla Constança i al net Francesc Castlarí, qui vengué la casa de Ciuró a Berenguer de Relat, nou senyor de Molins de Rei.
Amb en Berenguer de Relat és quan oficialment pren la categoria de castell termenat, encara que sigui amb un terme exigu compost per la vila de Molins de Rei i els masos Raimon ça Torra (can Vilagut) i Bernat Bofus (can Bofill de la torre). És precisament en Relat qui en fa un castell gòtic, inicialment, centre del limitat terme. El rei li concedí les mateixes prerrogatives, drets i honors que gaudien els nobles. En Relat, uns vint anys més tard, comprà Olorda a Des Llor i així engrandí tot el seu domini.
Va ser el seu descendent Lluís Desvalls i Relat l’últim propietari de la família, ja que va vendre Castellciuró i Olorda, el
1533, a Hipòlita Rois de Liori, comtessa de Palamós i senyora de Molins de Rei. Consten també com a compradors l’hereva universal de Lluís de Requesens, Estefania, i el seu marit, Juan de Zúñiga.
A Barcelona, de tant en tant s’estenien pestes i Estefania, que estava embarassada, pren com a residència el Castellciuró, considerat un lloc més salubre que el pla. Des d’allí escriu a la seva mare Hipòlita i li diu que s’hi troba bé. Estava acompanyada del seu fill Lluïset (el famós Lluís de Requesens i Zúñiga).
En un capbreu datat del 1718 consta que hi habitava Jaume Casas i la seva família. Posteriorment passà per diverses mans, fins que el 1971, generosament, la Sra. Mercè Balaguer Ros en feu acte de donació a la vila de Molins de Rei. El 1949 fou declarat Bé Cultural d’Interès Nacional.